钳工基础工艺与孔螺纹加工
钳工是以手工工具和钻床等简单设备完成划线、切断、修整、孔加工、螺纹加工、装配和维修的基础制造工艺。它尤其适用于单件小批、机械加工后的补充修整、装配调试和机床不便完成的局部工作。 划线与基准划线是在毛坯或工件上标出加工边界、中心和轮廓，为后续定位、找正和余量检查提供依据。划线基准应尽量与图样的设计...
分类浏览
🕒 最新发布
分光计最小偏向角法测量棱镜折射率
测量原理单色光通过棱镜时，入射光与出射光之间存在偏向角。转动棱镜会使偏向角先减小后增大；出射谱线在视场中发生转向的极值位置对应最小偏向角 (\delta_{\min})。在该位置，光路关于棱镜对称，棱镜内两个折射角均为 (A/2)，其中 (A) 是棱镜顶角。 由斯涅尔定律可得棱镜相对于周围介质的...
霍尔效应与反向对称测量
现象与物理图像载流子在导体或半导体中形成纵向电流时，若再施加与电流垂直的磁场，运动载流子会受到洛伦兹力而向样品一侧偏转。电荷积累建立横向电场，直到电场力与磁力平衡，样品两侧因而出现霍尔电压。 在矩形薄片、电流与磁场相互垂直且可用单一主要载流子模型近似时， [U_H=R_H\frac{IB}{d}...
ROS 2 工作空间、仓库与软件包边界
ROS 2 工程中，workspace、Git repository 和 package 是三个不同层级。区分它们，是理解大型机器人项目目录、构建流程和模块职责的基础。 workspace/ ├── src/ │ └── repository/ Git 仓库边界（可...
URDF 机器人模型基础
URDF（Unified Robot Description Format）是一种用 XML 描述机器人模型的格式。在 ROS 2 中，它常用于表达机器人的连杆结构、关节关系以及相关的几何和物理属性，供状态发布、可视化、仿真和运动学组件使用。 Xacro 是生成 URDF 的 XML 宏工具。工...
rclcpp 话题发布者与执行器
ROS 2 的 C++ 话题发布节点通常把节点、发布者、定时器和状态封装在一个继承 rclcpp::Node 的类中，再由执行器调度回调。核心不是手写无限循环，而是注册通信对象和回调，让 spin() 持续处理就绪事件。 最小发布链路#include <chrono> #includ...
机器人仿真到实物的接口分层
仿真到实物迁移的关键不是让两端内部实现完全相同，而是让上层规划与任务逻辑面对稳定、可替换的控制和状态接口。 感知与任务逻辑 → 运动规划器 → 轨迹控制器 → ros2_control 硬件抽象...
机器人系统中 AI、规划与控制的职责边界
将 AI 接入机器人，并不意味着用一个学习模型替换整条控制链。更稳健的系统通常按职责分层：AI 处理开放语义与不确定任务，规划模块把目标转化为可行运动，反馈控制器保证执行质量，独立安全机制限制系统行为。 为什么需要分层机器人输出会直接作用于物理世界。一个候选动作不仅要“看起来合理”，还必须满足关...
反馈、PID 与工程实践
参悟反馈的本质
什么是自动化
不堆术语，尽量说人话。
👤 关于我
