ROS 2 工作空间、仓库与软件包边界
ROS 2 工程中，workspace、Git repository 和 package 是三个不同层级。区分它们，是理解大型机器人项目目录、构建流程和模块职责的基础。 workspace/ ├── src/ │ └── repository/ Git 仓库边界（可...
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ROS 2
URDF 机器人模型基础
URDF（Unified Robot Description Format）是一种用 XML 描述机器人模型的格式。在 ROS 2 中，它常用于表达机器人的连杆结构、关节关系以及相关的几何和物理属性，供状态发布、可视化、仿真和运动学组件使用。 Xacro 是生成 URDF 的 XML 宏工具。工...
rclcpp 话题发布者与执行器
ROS 2 的 C++ 话题发布节点通常把节点、发布者、定时器和状态封装在一个继承 rclcpp::Node 的类中，再由执行器调度回调。核心不是手写无限循环，而是注册通信对象和回调，让 spin() 持续处理就绪事件。 最小发布链路#include <chrono> #includ...