机器人仿真到实物的接口分层
仿真到实物迁移的关键不是让两端内部实现完全相同，而是让上层规划与任务逻辑面对稳定、可替换的控制和状态接口。 感知与任务逻辑 → 运动规划器 → 轨迹控制器 → ros2_control 硬件抽象...
仿真到实物迁移的关键不是让两端内部实现完全相同，而是让上层规划与任务逻辑面对稳定、可替换的控制和状态接口。 感知与任务逻辑 → 运动规划器 → 轨迹控制器 → ros2_control 硬件抽象...
将 AI 接入机器人，并不意味着用一个学习模型替换整条控制链。更稳健的系统通常按职责分层：AI 处理开放语义与不确定任务，规划模块把目标转化为可行运动，反馈控制器保证执行质量，独立安全机制限制系统行为。 为什么需要分层机器人输出会直接作用于物理世界。一个候选动作不仅要“看起来合理”，还必须满足关...