C++ 和 Python 都是多范式语言
C++ 和 Python 都能使用面向过程、面向对象等编程方式，不能简单地把 Python 归为面向对象、把 C++ 归为面向过程。
- 面向过程以函数和执行步骤组织程序，关注“先做什么、再做什么”。
- 面向对象把数据和操作数据的行为封装在对象中，常用类、对象、构造函数、继承和多态表达模型。
- C 主要采用面向过程风格；C++ 在兼容大量 C 风格写法的同时原生支持面向对象、泛型等范式。
在 ROS 2 中，C++ 节点经常继承 rclcpp::Node，Python 节点经常继承 Node。因此学习 ROS 2 时需要掌握类与对象、构造函数、继承、成员变量、成员函数、访问控制、回调，以及 C++ 的指针与智能指针。
常见命名方式
| 方式 | 示例 | 常见用途 |
|---|---|---|
小驼峰 lowerCamelCase |
targetPosition |
部分项目中的变量、函数 |
大驼峰 UpperCamelCase / PascalCase |
RobotController |
类、结构体、自定义类型 |
蛇形 snake_case |
target_position |
Python 函数和变量、ROS 2 名称、部分 C++ 项目 |
语言通常不强制一种唯一风格，项目内一致性比选择哪一种风格更重要。开始学习 ROS 2 时，可以采用以下约定：
- 类名：大驼峰，如
MotorController。 - C++/Python 函数和局部变量：蛇形，如
update_speed、target_speed。 - C++ 成员变量：末尾加下划线，如
target_speed_。 - ROS 2 节点名和话题名：小写蛇形，如
minimal_publisher、cmd_vel。
具体工程应以该项目已有的格式规范为准。
Python 类定义中的常见错误
class PersonNode:
def __init__(self, name_value: str, age_value: int):
self.name = name_value
self.age = age_value
def main():
node = PersonNode('张三', 18)
print(node.name, node.age)
if __name__ == '__main__':
main()
检查重点：
- 代码标点必须使用英文符号；中文逗号会导致
SyntaxError。 - 定义类与实例化类时名称必须一致，否则会出现
NameError。 - 只定义
main()不会自动执行，需要显式调用；脚本通常使用if __name__ == '__main__':作为入口。